3D-Umwelterfassung in der Produktion mit neuer 3D-Kamera

H. Wörn, J. Graf, K. Safronov, I. Mamaev, Institut für Prozessrechentechnik, Karlsruhe

Es werden Ergebnisse aus dem vom BMBF geförderten Lynkeus-Projekt vorgestellt. Für das Greifen von lageungenauen Teilen in einer Kiste mit einem Roboter soll ein neues Sensorsystem mit einer Time-of-Flight-Kamera (PMD) eingesetzt werden. Dabei erfasst die Kamera die Umwelt einschließlich der Bauteile. Der Roboter kann damit eine Entladestrategie, den Greifpunkt und eine kollisionsfreie Bahn zum Greifpunkt berechnen. Durch die Kombination von PMD-Kameras mit verbesserten Algorithmen zur Szeneanalyse, wurden Algorithmen am IPR entwickelt, die diese Anwendung effizienter lösen als bisherige Verfahren, basierend auf klassischen 2D- und 3D-Sensortechnologien.

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