Evaluation eines mobilen Messsystems zur automatisierten Erkennung und Höhenbestimmung von Bordsteinen
Evaluation of a Mobile Mapping System for Automatic Curb Detection and Height Measurement
Simon Pfeil, Thomas Wiemann, Marcel Storch
Dieser Beitrag präsentiert einen Ansatz zur Detektion von Bordsteinen und zur Abschätzung ihrer Höhe in 3D-LiDAR-Punktwolken mittels eines Ouster-OS1-128-Sensors. Die entwickelte Methodik kombiniert effektiv verschiedene Techniken im 3D- und 2D-Raum und ist in der Lage, auch verrauschte Daten zu prozessieren. Dabei wird die Punktwolke in einem 2D-Raster organisiert, bevor die Bodenpunkte durch RANSAC bestimmt werden. Anschließend wird mittels Region Growing eine Straßensegmentierung durchgeführt. Mit dem Canny-Edge-Algorithmus werden die Kanten der Straße extrahiert, um sie auf Bordsteine zu untersuchen. In der Evaluation wird gezeigt, dass diese Methodik auf einer Strecke von 3 000 Metern 92 % der vorhandenen Bordsteine identifiziert, insgesamt wurden 96 % der Bordsteinpunkte korrekt klassifiziert. Darüber hinaus zeigt der Ansatz vielversprechende Ergebnisse bei der Höhenschätzung und konnte die Bordsteinkategorien 3 – 7 cm und größer als 7 cm effektiv klassifizieren
This article presents an approach for detecting curbs and estimating their height in 3D LiDAR point clouds using an Ouster OS1-128 sensor. The developed methodology effectively combines various techniques in 3D and 2D space and is capable of processing noisy data. The point cloud is organized into a 2D grid before ground points are determined using RANSAC. Subsequently, street segmentation is performed using region growing. The Canny edge algorithm is employed to extract the road edges to examine them for curbs. The evaluation demonstrates that this methodology identifies 92 % of the existing curbs over a distance of 3 000 meters, with a total of 96 % of curb points being correctly classified. Furthermore, the approach shows promising results in height estimation and was able to effectively classify curb categories of 3 – 7 cm and higher than 7 cm.
Schlüsselwörter: Bordsteindetektion, Mobile Mapping, 3D-Laserscanning
Keywords: Curb detection, mobile mapping, 3D laser scanning
DOI: 10.14627/avn.2025.6.1
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