Dieser Beitrag behandelt die Fusion, d.h. Koregistrierung, von Daten einer Time-of-Flight (TOF)-
Kamera und Bildern einer thermischen Infrarot(TIR)-Kamera. Dabei werden zunächst beide Kamerasysteme geometrisch kalibriert. Anschließend werden in einer statischen Szene korrespondierende Punkte in den Intensitätsbildern beider Kameras gesucht.
Für diese korrespondierenden Punkte werden 3D-Modellkoordinaten aus dem Tiefenbild der TOF-Kamera bestimmt. Unter Verwendung der homologen 2D-Bildpunkte und der entsprechenden 3D-Koordinaten wird über eine Ausgleichung die relative Orientierung der Infrarotkamera zur TOF-Kamera mittels räumlichem Rückwärtsschnitt bestimmt. Die Qualität der Koregistrierung wird anhand eines Testdatensatzes und der Überlagerung der 3D-Modellpunkte der TOF-Kamera mit den Intensitätswerten der Infrarotkamera bewertet.