Der Beitrag beschreibt eine Methode, für die Registrierung von terrestrischen Laserscans. Als Identische Objekte werden Ebenen verwendet, die zuvor in den lokalen Punktwolken automatisch detektiert wurden. Das Ebenen-Matching benötigt keine vorherige Groborientierung. Die eigentliche Registrierung erfolgt durch eine verkettete Transformation des betreffenden Scan-Blocks.