Drohnen unterstützen schon heute regelmäßig die Arbeit von Behörden und Organisationen mit Sicherheitsaufgaben (BOS), werden im Einsatz aktuell aber meist noch manuell durch einen Drohnenpiloten vor Ort gesteuert. In diesem Beitrag wird ein Verfahren vorgestellt, bei dem eine Spezial-Drohne autonom mittels Kamera- und Laserscanning-Aufnahmen ein 3D-Lagemodell und verzerrungsfreie Orthophotos des Einsatzgebiets erzeugt. Im Überblick des in den Projekten AutoDok und DroneResponseNet entwickelten Systems soll dargestellt werden, welche verschiedenen Herausforderungen bestehen, um einerseits das Einsatzgebiet zu dokumentieren und andererseits ein Lagebild der tatsächlichen Verhältnisse in hinreichender Geschwindigkeit zu berechnen und den Bedarfsträgern verfügbar zu machen. Im Rahmen dessen werden Vor- und Nachteile verschiedener Verfahren der drohnengestützten Umgebungserfassung und deren Visualisierung beleuchtet.