Robot Operating System – A Modular and Flexible Framework for Geodetic Multi-Sensor Systems

David Rejchrt, Tomas Thalmann, Andreas Ettlinger, Hans-Berndt Neuner

Die Messdatenerfassung ist eine elementare Aufgabe in ingenieurgeodätischen Projekten. In vielen Anwendungen sind mehrere Sensoren erforderlich, um die Messaufgabe zu erfüllen. Solche Multisensorsysteme kommen vor allem in kinemtischen robotischen Anwendungen zum Einsatz, um 3D­Punktwolken zu generieren. Vor allem bei Systemen, wie Drohnen (Unmanned Aerial Vehicles, UAV) oder bodengestützten Robotern (Unmanned Ground Vehicles, UGV), erfreut sich das Robot Operating System (ROS) großer Beliebtheit. Dieses Open­Source­Projekt ist ein Software­Framework, das die Datenakquise, Auswertung, Speicherung und Visualisierung für nahezu alle Robotik­Anwendungen ermöglicht. Der Forschungsbereich Ingenieurgeodäsie an der TU Wien nutzt und entwickelt auf dieser Basis Komponenten sowohl für die Nutzung solcher kinematischer Multisensorsysteme als auch für permanente statische Sensornetze. Dieser Beitrag gibt eine Einführung in das Konzept von ROS und zeigt mehrere Fallstudien, in denen dieses System bereits in Kombination mit Einplatinenrechner, wie z. B. Raspberry Pi 3, eingesetzt wurde.
Schlüsselwörter: Sensornetze, Mobile Mapping, Robot Operating System, Temperaturnetzwerk, Indoor Navigation, Robotische Totalstationen

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