Robot Operating System zur Steuerung eines modularen Mobile-Mapping-Systems – Aufbau, Validierung und Anwendungen

Finn Linzer, Eike Barnefske, Harald Sternberg

Die Vermessung von komplexen und großräumigen Objekten wird effizient und effektiv mit Mobile- Mapping-Systemen (MMS) durchgeführt. MMS sind gewöhnlich für spezielle Vermessungsaufgaben ent-wickelt und können nur mit erheblichem Aufwand umgebaut werden. Ein modulares MMS dagegen kann mit geringem Aufwand an sich verändernde Vermessungsaufgaben angepasst sowie zur Untersuchung von verschiedenen Sensoren und neuen Algorithmen verwendet werden. Viele Sensoren eines MMS sind ebenfalls in Robotern verbaut und dienen diesen zur Umgebungserfassung. Das Robot Operating System (ROS) ist eine Open-Source-Umgebung zur Steuerung von Robotern. Es wird durch eine modulare Struktur aufgebaut, daher sind verschiedene Sensoren und Algorithmen effizient miteinander kombinierbar. Die ROS-Umgebung sieht vor, dass Sensortreiber und Auswertealgorithmen als einzelne Aufgaben jeweils in Packages implementiert werden. Eigens entwickelt oder von anderen Entwicklern bereitgestellt, können diese effektiv in die eigene ROS-Umgebung implementiert werden. Packages verfügen zudem über einheit-liche Datenschnittstellen, sodass alle Informationen zwischen den Packages ausgetauscht und verarbeitet werden können. Das Konzept und die Umsetzung für das modulare HCU_ROS-MMS werden beschrieben und diskutiert. Die Ergebnisse von drei Untersuchungen des HCU_ROS-MMS-Konzepts werden vorgestellt.
Schlüsselwörter: Robot Operating System, Mobiles Mapping-System, 3D-Punktwolken, ROS-Packages, In- und Out-dooruntersuchungen

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